Agora ist ein Planet im Centraxis System, der vom Sechsten Doctor als "die abgelegenste der Prototyp-Kolonien" bezeichnet wird (Killing Ground).
Der Dritte Doctor spielt 1971 auf der UNIT-Weihnachtsfeier einen Titel aus der Agorianischen Oper The March of the Cyborgs (First Christmas).
Agora wird im frühen 22. Jahrhundert von den Menschen des Kolonieschiffes New Hope besiedelt. Sie betreiben Landwirtschaft und verzichten weitesgehend auf fortschrittliche Technologie.
In den 2150er Jahren überfallen die Cybermen den Planeten und verwandeln ihn in eine ihrer Brutkolonien. Nachdem sie menschlichen Aufsehern die Verantwortung für die Empfängnisquoten übertragen haben, kehren sie alle drei Jahre zurück, um die fünfhundert gesündesten Männer für die Cyber-Konvertierung auszuwählen. Im Jahr 2175 besiegt eine von Arthur Lakesmith angeführte Rebellion die Aufseher. Die Rebellen werden jedoch bei der Rückkehr der Cybermen besiegt. Im Jahr 2178 werden der sechsjährige Grant Markham und drei weitere Kinder auf ein Schiff gebracht, das die Kolonisten auf Agora geborgen haben, und nach New Earth geschickt (Killing Ground).
Im Jahr 2191 kehrt Grant nach Agora zurück - in Begleitung des Doctors, den er kurz zuvor kennen lernte (Time of Your Life). Als der Doctor gefangen genommen und eingesperrt wird, trifft sich Grant mit den Rebellen und hilft ihnen bei der Erschaffung der Bronzeritter, um die Cybermen zu besiegen. Die eintreffende Cyber-Verstärkung wird vom Doctor zerstört und Agora schließlich befreit (Killing Ground).
Als Lt. Kent Michaels im Jahr 2204 auf Kalaya den jungen Jamie McCrimmon kennenlernt, nimmt er aufgrund von dessen mangelndem technischem Wissen an, dass er vom Planeten Agora oder einer anderen Kolonie kommt, in der fortschrittliche Technologie gemieden wird (The Final Sanction).
Bernice Summerfield besucht im frühen 27. Jahrhundert den Planeten (Bad Habits).