Ancelyn von Gwalchmai ist ein Mensch und stammt aus einem Paralleluniversum, genannt König Artus' Welt.
Er dient treu seinem König Artus und will verhindern, dass die mächtige Zauberin Morgaine in den Besitz des Schwertes Excalibur gelangt. Dieses wurde mit dem gefallenen König vom Zauberer Merlin in einem Raumschiff in ein Paralleluniversum geschickt, wo es auf der Erde in einem See unweit der Ortschaft Carbury abstürzte.
Jahrhunderte später verfolgt Ancelyn der Spur des Schwertes und gelangt ins Jahr 1997, wo er sich tapfer den Rittern Morgaines entgegen stellt.
Ancelyn befreundet sich mit dem Siebten Doctor, den er für Merlin hält, und gemeinsam mit den UNIT-Brigadiers Bambera und Lethbridge-Stewart stellen sie sich Morgaine und deren Rittern.
Der tapfere Ancelyn findet Gefallen an der mutigen Winifred Bambera (Battlefield).
Ancelyn und Winifred heiraten (Excalibur of Mars), doch er entscheidet sich, in seine Welt zurück zu kehren, während Winifred bleibt und kurz darauf die Leitung der UNIT übernimmt (Rogue State).