Steven Taylor ist ein Mensch eines unbekannten Jahrhunderts und wird zum Begleiter des Ersten Doctors.
Es gibt zwei verschiedene Aussagen über Stevens Herkunft: in The Little Drummer Boy wird angedeutet, Steven sei im 24. Jahrhundert geboren. In The Ravelli Conspiracy meint er selbst, er stamme aus dem 28. Jahrhundert.
Steven bei seiner ersten Begegenung mit der TARDIS-Crew
Steven auf Mechanus[]
Steven stürzt auf dem Planeten Mechanus ab und stellt fest, dass die Roboter, die man 50 Jahr zuvor auf diesen Planeten gesandt hatte, um ihn für eine Kolonisierung vorzubereiten, sich weiterentwickelt haben. Die Mechonoids "leben" in einer riesigen Stadt oberhalb der Dschungels und sperren Steven ein. 2 Jahre ist er der Gefangene der Mechonoids, bis der Doctor, Ian, Barbara und Vicki Pallister auf diesem Planeten landen und von den Robotern zu Steven gebracht werden. Gemeinsam planen sie die Flucht, indem sie sich mit einem Kabel in den Dschungel hinunter lassen. Als die Gefahr droht, die Mechonoids könnten sie entdecken, geht bleibt Steven zurück, um sie abzulenken. Da sie jedoch in einen Kampf mit den Dalek verwickelt sind, gelingt auch Steven die Flucht, kurz bevor die Stadt zerstört wird.
Mit letzter Kraft erreicht er die TARDIS des Doctors, schleppt sich hinein und verliert das Bewusstsein.
Steven an Bord der TARDIS[]
Steven ist anfangs natürlich mehr als skeptisch, dass es sich bei der TARDIS um ein Zeitreiseschiff handelt. Doch seine Zweifel muss er über Bord werfen, als die erste Reise ihn, Vicki und den Doctor ins 11. Jahrhundert führt, wo sie mit den Wikingern konfrontiert werden (The Time Meddler).
Im antiken Troja gibt man Steven den Namen Diomedes und er erwist sich als mutiger und starker Kämpfer, wird jedoch schwer verletzt (The Myth Makers).
Sara, Steven und der Doctor
In der Episode The Daleks' Master Plan arbeitet Steven eng mit der SSS-Agentin Sara Kingdom zusammen.
Nachdem der Doctor und Steven im Jahr 1572 gerade noch rechtzeitig Paris verlassen können, bevor in der Bartholomäusnacht Tausende von Hugenotten niedergemetzelt werden, ist Steven entsetzt und enttäuscht vom Doctor, da dieser die Magd Anne Chaplet schutzlos zurückgelassen hat. Er entscheidet, nach der nächsten Landung die TARDIS zu verlassen. Nach der Materialisierung im Jahr 1966 verlässt er dann fest entschlossen den Doctor. Als er jedoch sieht, dass sich Polizisten der TARDIS nähern, kehrt er zurück und lernt Dodo Chaplet kennen, die zufällig die Polizeinotruf-Box betreten hatte. Zu dritt verlassen sie das Jahr 1966 (The Massacre of St Bartholomew's Eve).
Steven entscheidet sich schließlich, die Reisen mit der TARDIS zu beenden. Er bleibt auf einem fremden Planeten, um den Bewohnern zu helfen, eine friedvolle Zukunft aufzubauen (The Savages).
Stevens neues Leben[]
Steven wird zum König des Planeten und wird Vater von drei Töchtern. Die jüngste nennt er Dodo.
Als Dodo getötet wird und seine beiden anderen Töchter Teile seines Reiches beanspruchen, dankt Steven ab und zieht sich in einer Hütte in den Bergen zurück. Seine Enkelin Sida besucht ihn dort von Zeit zu Zeit und er berichtet ihr von einigen seiner Abenteuer mit dem Doctor (The War To End All Wars).
Als die Vardans versuchen, den Planeten zu übernehmen, gelingt es Steven mit Hilfe seiner Enkelin und dem Doctor, dies zu verhindern (The Locked Room).