Tara ist ein Planet, der im 25. Jahrhundert von Menschen besiedelt ist.
Die Kolonisten entschieden sich, ihre Kultur nach spätmittelalterlichen Bräuchen zu gestalten, mit einer starren monarchischen Hierarchie. Gebäude, Kleidung und Tradition des Mittelalters wurden mit dem technologischen Fortschritt verbunden. So z. Bsp. wurden Schwertkämpfer mit Elektroschwertern ausgebildet.
Die Taraner haben eine weit fortgeschrittene Technologie zur Herstellung von Androiden, obwohl diese Arbeit nur von kleineren Orden ausgeführt wird. Deren Herstellung wurde notwendig, als im 23. Jahrhundert fast 90% der Bevölkerung an einer umsich greifenden Seuche verstarb.
Der Vierte Doctor, Romana I und K9 landen auf der Suche nach eine Fragment des Schlüssels der Zeit auf Tara und geraten in den Kampf um der Thron (The Androids of Tara).