I companion, in italiano traducibili col nome di "Compagni", erano alcuni tra gli amici più vicini al Dottore. (AUDIO: Situation Vacant, No Place Like Home) Questi conoscevano il suo segreto, ossia che in realtà era un essere non umano capace di viaggiare nel tempo e nello spazio grazie ad una nave a forma di cabina della polizia di nome TARDIS. Molto spesso furono in grado di salvare la sua stessa vita (TV: Rose, The Family of Blood) o di impedirgli di abusare dei poteri di un Signore del Tempo. (TV: School Reunion, The Runaway Bride, The Fires of Pompeii) In alcune occasioni, furono la ragione per cui il Dottore sacrificò la sua corrente incarnazione e si rigenerò; (TV: The Caves of Androzani, The Parting of the Ways, The End of Time) in altre, sacrificarono la propria vita per poter aiutare il Dottore a conseguire i propri scopi. (TV: The Daleks' Master Plan, Earthshock, Voyage of the Damned, AUDIO: To the Death)
Essendo il termine una semplificazione dell'espressione compagno di viaggio, molti companion viaggiarono effettivamente con lui sul TARDIS. A seconda delle situazioni, potevano anche venire utilizzate altre definizioni, la più frequente delle quali è assistente. Tuttavia, era insolito sentire il Dottore chiamarli in uno qualsiasi di questi modi. Diverse incarnazioni avevano diverse preferenze: il Terzo Dottore, forse per il forzato esilio sulla Terra a cui fu condannato, usò frequentemente il termine assistente; (TV: The Ambassadors of Death, Terror of the Autons) al contrario, l'Ottavo Dottore, dovendo definire l'espressione di companion, preferì la parola amico. (AUDIO: Situation Vacant)
Entrambi i termini spesso causarono problemi: la parola compagno poteva essere fraintesa in termini sessuali, portando a confusione riguardo alla relazione tra il Dottore e i suoi amici, (TV: Aliens of London, Closing Time) mentre a volte gli stessi compagni rifiutavano il termine di assistente. Quando Sarah Jane definì Rose Tyler in tale modo, lei negò energicamente di esserlo, (TV: School Reunion) mentre certamente preferiva la definizione di companion. (TV: The Stolen Earth)
Queste persone rimasero compagni del Dottore per diversi e vari periodi di tempo, ma la maggior parte lo accompagnarono per più di un'avventura. Alcuni rimasero solo per alcuni giorni, mentre altri ancora viaggiarono con lui per anni. (AUDIO: No Place Like Home) Anche altri Signori del Tempo, spesso rinnegati come il Dottore, a volte ebbero dei compagni.