Gli umanoidi ("near-humans" in inglese) sono tutte le specie simili fisicamente agli Umani. Umanoide è un termine tassonomico che in generale descrive una specie. Una specie umanoide è pensata come una specie composta da individui che hanno una simmetria bilaterale, bipedi, e in possesso di una naturale postura eretta. Gli umanoidi hanno in genere anche due braccia, due gambe, un torace, il collo e la testa e sono dotati di cervello. Gli umanoidi sono molto comuni nell'Universo.
Secondo il Decimo Dottore, un umanoide di base è chiamato così quando ha un paio di arti e un volto.